pcharlie Trenutno mi se runna taj zadatak pa nmg potvrdit tocnost, ali otprilike bi trebalo ovako:
jednadzbe (49) (50), Px je dijagonalna matrica sa varijancom po dijagonali, x sa povlakom gore je semplirani x sa mvnrnd(x, Px) sto su napisali u zadataku, oznaka R iz prezentacije je output Sigma iz genMeasurements.