[OSNROB] 1. laboratorijska vježba - 2021/2022

bodNaUvidima

Ako itko uopće pokušava rješiti zadatke sa inverznom kinematikom, u zbirci je pokazan postupak kad je zakočen zglob q5, što uvelike olakšava matematiku za inverzno pronaći zakrete zglobova (kao što je lik što je sastavio labos i napisao na Teamse).

Sa zakočenim q6 mi se čini skoro nemoguće izraziti zakrete pa me zanima je li netko uspio?

Reznox

Ima netko DH parametre? Nikako da ispadnu dobri..

Kuhar

Bica

Reznox

Kolege vec ste vjv napravili direktnu ali nek se nađe. Za ono sto sam ja testirao meni vraca dobre točke:

Kuhar

Jel nekom radi ovaj vizualizoator? kako to da ukljucim. U jednom dijelu pise da samo treba pokrenut visualizer.py a onda dolje da uz pomoc nekih trenutnih poruka i funkcije za direktnu kinematiku treba iscratat kretanje.. wtf

Daho_Cro

Kuhar nisam ni ja uspio. Koliko sam vidio u onom gazebo.launch fileu ima naredba za pokretanje tog visualizera, ali je zakomentirana. Kada ju odkomentiram i pokrenem launch file i dalje mi ne iscrtava kada pokrenem robotTest.py. Ne znam što napraviti.

Bica

Jel itko moze rec kako je uspio direktnu srediti?

Kuhar

Bica
pa ja sam u matlabu izmnozio matrice i dobio vektor konfiguracije alata kojeg sam samo prepisao u ros i dobio 6 točki kao izlaz i to je to. Valjda je točno…

bodNaUvidima

Bica ako ti se neda raditi DH, uzmes sa wikipedie matrice rotacije po X Y Z, nadjes vektore pomaka, stavis to u onu 4×4 H matricu i izmnozis ih sve sa numpy, može se dobiti broj identičan (eventualno neki rounding error na petoj sestoj decimali) kao u gazebu.

Za naći roll pitch yaw googlaj “rotation matrix to roll pitch yaw”, to su samo neke analiticke jednadzbe.

Udaljenosti zglobova također moraš očitat direkt iz gazeba, one dimenzije su za IRL robota.

lincthesinc17

jel labos obavezan za predat ili samo necemo dobit bodove? koliko uopce nosi

Daho_Cro

lincthesinc17 ako se dobro sjećam sa predavanja Orsag je rekao da je obavezan za predati. Labosi nose 10 bodova. Nije rekao koliko nosi koji labos, bit će još jedan nakon ovoga.

Reznox

Daho_Cro Da li ti izbaci kakav error ili uopce nista ne izbacuje

Daho_Cro

Reznox meni nista ne izbaci, samo ne crta nista haha a trebao bi. Ako sam dobro upucen kad pokrenem taj launch file u kojem je naredba za tu vizualizaciju on bi automatski trebao crtati putanju svaki put kad se robot pomice no to mi se ne desava.

Reznox

Ako netko ima problem sa vizualizatorom da ga ne želi runnati zbog toga jer “ne moze ga naci” (ovo takoder vrijedi za robotTest.py) napravite ove dvi komande:

cd catkin_ws/src/kuka_kr10_gazebo/scripts
chmod +x ime_python_filea.py

edit:
A za pokretanje nakon provedenih gori komandi ide:
rosrun kuka_kr10_gazebo visualizer.py

Daho_Cro

Reznox napravim sve što si rekao i dalje mi ništa ne iscrtava. Treba li možda još nešto napraviti ili možda podesiti u Gazebo?

Bica

Kuhar Jesi usporedio to rjesenje i gazebo?

bodNaUvidima

Daho_Cro putanja ti se isrcrtava u RVizu, ne u gazebu.

Daho_Cro

bodNaUvidima kako da otvorim rviz?

EDIT: nevermind, skužio

Kuhar

Bica dap i podudara mi se, samo sto sam krivo slozio DH tablicu pa krivo izbacuje hahah ali budem to sad sredio pa vidio

Bica

Kuhar mozes pliz podijelit DH tablicu, to mene muci. Hvala 😃

Kuhar

bodNaUvidima ako ti se neda raditi DH, uzmes sa wikipedie matrice rotacije po X Y Z, nadjes vektore pomaka, stavis to u onu 4×4 H matricu i izmnozis ih sve sa numpy, može se dobiti broj identičan (eventualno neki rounding error na petoj sestoj decimali) kao u gazebu.

Za naći roll pitch yaw googlaj “rotation matrix to roll pitch yaw”, to su samo neke analiticke jednadzbe.

Udaljenosti zglobova također moraš očitat direkt iz gazeba, one dimenzije su za IRL robota.

Bica mislim da sam te ja malo krivo shvatio haha, mislim da bi mogao poslusat kolegu iznad jer meni moja DH tablica daje dosta odstupanja a neznam zasto. Ako uspijem sredit da valja podijelit cu 🙂.

Sljedeća stranica »