[OSNROB] Gradivo

Viks

je li uspio tko rijesiti ove sve zadace sa samopouzdanjem? nekoliko stvari mi je nejasno, sto nisam uspila rijesit pa da uspijem shvatit do ispita 😄

Astronaut

Viks uspio sa zakasnjenjem

Viks

Astronaut mozes li molim te slikati sto imas?

krle

Ima li netko sa prošle godine možda pitanja za ZI ili ako zna otprilike kakvi su zadaci bili? Koje gradivo i sl.

pcharlie

null

Reznox

Ima netko 43 i 44 iz zbirke?

Kuhar

Jel neko zna tocan postupak za dobiti B matricu Jacobiana, taman kad mislim da sam skuzio, u zbirci oni rijese na drugaciji nacin…

Reznox

Kuhar B matrica od jakobijana su samo Zk-1 vektori postavljeni u stupce ako su rotacijski cvorovi, te 0 ako su translacijski

Najlakse ti je sa slike direktno gledati u odnosu na L0 koordinatni sustav ili mozes koristeci 3 stupac T0k-1 matrice, u kojoj ti k predstavlja k-ti koordinatni sustav

Upforpslone

Reznox Kako bi onda u ovom 3. zad od gore odredio B dio ako imamo samo T04?

Reznox

Upforpslone To mi nije bas posebno jasno, ne mogu nikako dobit drugi stupac.

Prvi stupac je ocito [0 0 1] jer Z0 je uvijek to, treci stupac je ocito [0 0 0] jer je translacijski zglob, dok cetvrti stupac je [0 0 -1] kao sto je vidljivo iz T04.

Bobinator

B dio jacobijana ne treba derivirat one vektore z osi? samo ih prepisem?

Upforpslone

Bobinator Da

Od kud vi ucite ovu cijelinu Upravljanje? Nema niti jedan zadatak rijesen u zbirci

Daho_Cro

Upforpslone Rekao je Orsag na zadnjem predavanju da u ispitu neće biti zadatka iz te cjeline, ali da nas to može pitati na usmenom.

Bobinator

zna netko neka pitanja sa usmenog prosle godine?

jlo

Bobinator

snorlaxx

Kako uciti ovaj predmet za rok? Jel ima gdje nekih starih ispita ili bilo sto korisno?

Viks

Sto je sve bilo potrebno proci za zavrsni? Takoder, zna li tko ukratko objasniti ho-cook-ovu metodu (dosta je komplicirana u udzbeniku)?

Astronaut

Viks
Co hook se nije radio na predavanju.

Ovako od gradiva moras znat:
Koo sustave (lokalni/globalnk)
Matrice transformacije, DH metoda
Inverzna i direktna
Putanja- taylor
Trajektorija - spline i jedinstveni polinom
Zadnje dinamika - jacobian, newton euler jednadzbe naprijed (sve kutne i linearne brzine, akceleracije)
Jednadzbe u nazad - sile i momenti